つれづれデジカメ日記

制御の角度から見えば、速度速度制御とトルク制御という両者は独立な制御機能である。


速度制御の目標物理量はステッピングモーターの回転速度であれ、トルク制御の目標物理量はステッピングモーターのトルクである。


制御の原理から見えば、速度制御は速度を実際値としてクローズドループ制御をしている。速度レギュレータはグローズドループにあって、輸出を通して電流レギュレータを誘導して、電流レギュレータがステッピングモーターの電流を制御して、適切にステッピングモーターのトルクをレギュレータするので、ステッピングモーターがいつもステッピングモーターの設定を追跡させてて回転する。


速度模式はインバーターがステピイングモーターの回転速度を制御することを目標とする。このステッピングモーターのトルクはその速度を保持したり調整したりする。だから、制御センターの内外環は速度環だ、内環が電流環とも呼ばれる。速度環の輸出は電流環の設定だが（トルク設定）、この電流環がとトルク環ともいう。


トルクの模式はインバーターがステッピングモーターの輸出トレクを目標として、速度の大小と外部の負荷大小に関係がある。その時のインバーターは速度環がなくて、電流環がだけで、外部設定が直接に電流環をトルク設定とする。超速を防ぐため、多くの高級インバーターは速度外環制限超速が付んて、エンハンス型なトルク模式だ。その速度環はしか最大速度を制限する作用を起しなくて、電流環はやはり主導な作用を起こす。



出典：ステッピングモーターの速度制御とトルク制御の区別